Os primeiros presépios surgiram no século XVI, em Itália. Data de 1567 o primeiro presépio feito numa casa particular, a da Duquesa de Amalfi, que tinha 116 figuras para representar o nascimento de Jesus, a adoração dos Reis Magos e muitas outras cenas. Até ao século XVIII foram sobretudo as cortes a montar presépios, elaborados por artistas famosos.

No entanto, a celebração do nascimento de Cristo vem dos finais do século III, quando os peregrinos visitavam a gruta em que nasceu, em Belém.

Pinturas, relevos e frescos ilustram, desde o século XIV, o nascimento de Jesus. A primeira réplica da gruta onde nasceu Jesus Cristo foi feita em Roma, três séculos mais tarde.

Em 1223, século XIII, São Francisco de Assis, em vez de festejar a véspera de Natal na Igreja, como era hábito, fê-lo na floresta de Greccio.

Mandou transportar para o local uma manjedoura, um boi e um burro, para melhor explicar a cerimónia às pessoas. Por isso é, muitas vezes, visto como o autor do presépio.